Что такое шаг шагового двигателя

Мифы о микрошагах или есть ли смысл делить шаг до бесконечности.

Подпишитесь на автора

Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых постах.

Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.

Ходит достаточно много ‘слухов’ о зависимости звуков шаговых двигателей от прошивки, легенд о микрошага и прочих сказках на ночь для репраперов.

Давайте рассмотрим факты о работе шаговиков.

Многим хочется думать,что поделив шаг на большее количество микрошагов мы получим большую точность,как следствие увеличения разрешения.

Но все несколько не так. Увеличивая дробление шага мы очень сильно понижаем крутящий момент. Уменьшая шаг — увеличиваем разрешение. Но уменьшаем точность позиционирования.

У очень немногих двигателей есть чистая синусоидальная зависимость момента от поворота оси. И у всех есть гармоники высшего порядка, искажающие кривую этой зависимости и очень сильно влияют на точность.

При микропередвижении на длинные дистанции действительные кривые аппроксимируются до синуса.

На графике: пунктирная линия — синус, по которому приблизительно оценивается позиционирование вала, красная линия — действительные характеристики двигателя.

Так же, важно отметить,что любая моментная нагрузка на валу создает так называемые ‘магнитные люфты’, то есть ротор будет перемещаться до того положения, пока нужный момент не будет получен. Судя по графику смещение может достигать 0,2-0,3 радиана, а это 11- 15°.

Формула для вычисления крутящего момента полного шага:

T inc = T hold × sin 90°, где

T hold — момент удержания на полном шаге;

Крутящий момент для N микрошагов:

T inc = T hold × sin ((90×N)/m, где

m- делитель микрошагов

N — число микрошагов, меньшее или равное m. То о чем писал выше,что ротор может не сделать четко полный микрошаг,а недовернуться немного, пока не получит необходимый крутящий момент.

В таблице ниже представлена зависимость между делителем шагов и соотношение момента удержания от крутящего момента.

О чем это говорит?

Что как следствие — если нагрузка на роторе,плюс трение в самом двигателе и тормозящий момент будут больше,чем крутящий момент, то точные микрошаги будут происходить до тех пор, пока суммарный момент не превысит значения нагрузки на роторе, плюс трение в двигателе и момент удержания. Иначе будет пропуск шагов.

В то же время, давая импульс на ногу драйвера совсем необязательно,что двигатель повернется. Если нужно изменить направление вращения,то на некоторое количество микрошагов ротор повернется, прежде чем изменится направление. Поэтому момент вращения должен быть постепенно уменьшен до нуля,что бы изменить направление вращения.

Точность или разрешение.

Шаговый двигатель при повороте преодолевает силу трения качения в подшипниках и это тормозящий момент (в дополнении к другим гармоническим искажениям). И для движения крутящий момент должен быть больше тормозящего. Чаще всего тормозящий момент это от 5% до 20% от момента удержания.

Некоторые компании производят двигатели с уменьшенным шагом,то есть вместо обычных 1,8°, делают 0,9°. Это делается для того,что бы приблизить кривую момент-положение ротора к синусоидальному графику и улучшить линейность графика момент-ток.

Так зачем тогда нужен микрошаг?

Есть несколько доводов почему:

1. Снижение механического шума.

2. Более плавные вращения.

3. Снижение резонансных проблем.

В сумме,микрошаг дает большее разрешение,а улучшение точности невозможно.

Реальный толк от микрошага — сокращение механических и электромагнитных помех. Сокращение резонансных проблем — лучшая синхронизация в системах без обратной связи (наш случай,мы не можем проконтролировать действительно ли вал повернулся на 2 микрошага ,или на 3. Энкодеры,к сожалению- большая редкость на принтерах).

Фактически, бесконечное увеличение микрошагов на полный шаг дадут только безщеточные двигатели с энкодером. В них скорость это функция от частоты в питании двигателей и ротор отстает от вращающегося магнитного поля,до тех пор пока вращающий момент не будет достигнут.

Поэтому использование шаговых двигателей — это только начало в развитии принтеростроения.

А нагрев драйверов DRV8825 или TMC2100 обусловлен постоянной нагрузкой в поиске того положения,где целевой момент будет получен. И это для каждого микрошага. Больше шагов — больше нагрузка, больше нагрев. Ну и увеличивая разрешение,мы теряем в мощности. Думаю,что дискуссия на эту тему будет полезна.

Подпишитесь на автора

Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.

Вам не нравятся шаговые моторы, да вы просто не умеете их готовить

Начало изучения
Первая тестовая программа — равномерное вращение
Вторая тестовая программа — разгон
Третья тестовая программа — подбор стартового шага
Четвертая тестовая программа — подбор минимального шага
Пятая тестовая программа — минимальный шаг и торможение
Шестая тестовая программа — равноускоренное движение
Ссылка для скачивания: Программы и схемы для тестов

В рамках проекта «Балансирующий робот» я, с целью изучения возможности использования в качестве ходовых, приобрел пару шаговых двигателей 35HM-0304A4. Планируется использовать их напрямую — без редукторов на колесных осях, что конечно накладывает на двигатели определенные ограничения.

До сборки нового балансирующего робота я решил изучить режимы работы данного экземпляра и, по возможности адаптировать его работу под робота.

Из документации при покупке ясно было только два факта: двигатель имеет активное сопротивление обмотки

26 Ом; шаг двитателя 0.9 градуса. Все остальное требовалось выяснить.

На вал двигателя уже запрессована зубчатая шестерня, мне достался экземпляр с 15 зубами. С боков имеются очень удобные ушки, для крепления к корпусу балансирующего робота, это удачная находка, я уже использовал их в 3D модели нового робота. Масса мотора около 100 гр.

Измеренные значения составили: индуктивность

0.9мГн, активное сопротивление

25 Ом. Индуктивность двигателя невелика, что возможно позволит довольно значительно его разгонять.

Управлять шаговиком я буду при помощи хорошо зарекомендовавшего себя драйвера DRV8825 на плате китайского производства. Особенностью данного драйвера является поддержка тока до 2,5A, при этом до 1.5A даже не требуется радиатор (в схеме драйвера используются полевые транзисторы).

При использовании платы изображенной ниже, максимальный ток регулируется при помощи подстроечного резистора. Головка вращения резистора металлическая и находится под напряжением (0-1.5V), измерив данное напряжение при помощи мультиметра (Головка резистора — GND) и умножив полученное значение на два, получаем максимальный ток фазы двигателя, т.е. драйвер ограничит ток каждой фазы нашего двигателя именно этим значением.

Выводы на плате драйвера подписаны, но я приведу рисунок и поясню значения тех выводов, которые мы будем использовать.

ENABLE — ноль на данной ноге включает двигатель, т.е. если других сигналов не поступило, то вал двигателя будет жестко зафиксирован в положении близком к текущему.
M0,M1,M2 — настройка микрошагового режима, драйвер может работать с микрошагом до 1/32 значения от полного шага. По умолчанию, когда данные выводы не подключены, используется полный шаг, для нашего мотора это 0.9 градусов (400 шагов на оботор).
RESET — сброс драйвера, вместе с сигналом SLEEP будет подтянут к логической 1 — (5В).
SLEEP — сон драйвера, вместе с сигналом RESET будет подтянут к логической 1 — (5В).
STEP — по положительному фронту на данном входе (сигнал меняется с 0 на 1) двигатель начинает делать один следующий шаг.
DIR — направление вращения, в зависимости от того, какой логический сигнал пришел от контроллера 0 или 1 изменяется направление вращения вала шагового двигателя.
VMOT — напряжение питания двигателя.
GND — земля.
B2-B1, A2-A1 — согласно названию можно, да и нужно сделать вывод, что это выводы на обмотки фаз шаговика.
FAULT — сигнал аварии — не используется в нашем случае.
GND — еще один вывод земли.

Читать еще: Шкода октавия долго прогревается двигатель fsi зимой что делать

Я применю китайский клон платы Arduino nANO, но не обычный клон, а довольно качественный и брутальный от robotdyn.com. Его особенность в том, что подключается он по кабелю microUSB, а не mini, как подобные. Других отличий, кроме качества изготовления платы, нет.

Для работы драйвера DRV8825 требуеться напряжение от 8.5 до 35 вольт, но два литиевых аккумулятора 18650, подключенные последовательно, не всегда могут обеспечить столь высокое напряжение, поэтому логично с моей стороны было применить повышающий импульсный стабилизатор. Он и повысит напряжение и стабилизирует его на заданном уровне.

Такой стабилизатор стоит недорого, и поддеживает до 3А ток. Благодаря своей импульсной природе он слабо греется и имеет хороший до 98% коэффициент полезнго действия (КПД).

В данном экземпляре используется микросхема XL6009.

Замечу, что выходное напряжение регулируется переменным резистором, который иногда требуется довольно долго вращать для достижения результата. Я настроил выходное напряжение на значение 10.5Вольт, это значение получено экспериментально исходя из требований к работе мотора.

Схема, которую я собрал, изображена ниже. Так как запитываю всю схему от одного источника питания, соединять земли Arduino и DRV8825 не пришлось, но если источники питания разные, то следует соединить GND Arduino и GND DRV8825 отдельным проводником. На питание моторов установлен дополнительный конденсатор, его я поставил по практическим рекомендациям.

Также стоит отметить наличие диода Шоттки на положительном входе питания Arduino NANO, наличие диода защищает схему от провисания питания контроллера Arduino, когда он запитан от USB, а основная схема обесточена.

Для управления используется три сигнала: ENABLE, STEP и DIR. Они подключены к пинам D4, D3, D2 контроллера Arduino. Далее я приведу несколько программы, которые я использовал при тестировании. Пойдем от простого к сложному.

Пример test_step1 позволяет запустить мотор, он будет делать 4 оборота в одну, затем в другую сторону. Программа состоит из 2-х файлов test_step1.ino и step_motor1.h, оба должны быть расположены в каталоге test_step1.

Движение происходит равномерно, без ускорения как отрицательного так и положительного.

test_step1.ino основной файл, а step_motor1.h содержит функции по работе с шаговым мотором и константы описывающие шаговый двигатель (управление и скорость).

Файл «test_step1.ino»

Файл «step_motor1.h»

Пример test_step2 позволяет запустить мотор, он будет делать 40 оборота в одну, затем в другую сторону. Программа состоит из 2-х файлов test_step2.ino и step_motor2.h, оба должны быть расположены в каталоге test_step2.

В программе реализован разгон двигателя, но ускорение не постоянное. Торможение снижением скорости не реализовано.

Отличие от test_step1 в том, что двигатель разгоняется до определенной максимальной скорости постепенно, при остановке мотор обесточивается, что позволяет свободно вращать вал.

Файл «test_step2.ino»

Файл «step_motor2.h»

Пример test_step3 позволяет управлять величиной начального шага мотора. Программа состоит из 2-х файлов test_step3.ino и step_motor3.h, оба должны быть расположены в каталоге test_step3.

В программе реализован ввод значения начального шага через последовательный порт. Скорость соединения по последовательному каналу 115200, но ее можно легко изменить, переписав соответствующую строку в программе.

Следует подключить контроллер arduino к компьютеру, загрузить программу, открыть монитор порта, установить в мониторе порта скорость 115200, в верхней строке для ввода данных ввести число и нажать ввод, это число будет воспринято программой как величина начального шага. Программа сделает попытку запустить шаговый двигатель, но если стартовый шаг слишком мал, запук будет неудачным, двигатель загудит и несдвинется. Следует подобрать стартовый шаг, при котором двигатель гарантировано стартует. Далее он может ускоряться.

Плавное торможение в программе не реализовано.

Файл «test_step3.ino»

Файл «step_motor3.h»

Пример test_step4 позволяет управлять величиной минимального шага мотора, т.е. фактически регулировать максимальный разгон. Программа состоит из 2-х файлов test_step4.ino и step_motor4.h, оба должны быть расположены в каталоге test_step4.

В программе реализован ввод значения минимального шага через последовательный порт. Скорость соединения по последовательному каналу 115200, но ее можно легко изменить, переписав соответствующую строку в программе.

Следует подключить контроллер arduino к компьютеру, загрузить программу, открыть монитор порта, установить в мониторе порта скорость 115200, в верхней строке для ввода данных ввести число и нажать ввод, это число будет воспринято программой как величина минимального шага. Программа запустит двигатель с величины шага 1500 микросек. (меняется в #define START_STEP_TIME 1500L ), а затем начнет пытаться наростить скорость до введенного значения, если двигатель не застопориться, значит исследуемая скорость подходит, в противном случае шаг стоит увеличить и попробовать вновью.

Плавное торможение в программе не реализовано, по этой причине двигатель может делать лишние шаги при торможении.

Файл «test_step4.ino»

Файл «step_motor4.h»

Пример test_step5 позволяет управлять величиной минимального шага мотора, т.е. фактически регулировать максимальный разгон. Программа состоит из 2-х файлов test_step5.ino и step_motor5.h, оба должны быть расположены в каталоге test_step5.

Следует подключить контроллер arduino к компьютеру, загрузить программу, открыть монитор порта, установить в мониторе порта скорость 115200, в верхней строке для ввода данных ввести число и нажать ввод, это число будет воспринято программой как величина минимального шага. Программа запустит двигатель с величины шага 1500 микросек. (меняется в #define START_STEP_TIME 1500L ), а затем начнет пытаться наростить скорость до введенного значения, если двигатель не застопориться, значит исследуемая скорость подходит, в противном случае шаг стоит увеличить и попробовать вновью.

Читать еще: Что такое двигатель постоянного тока с постоянными магнитами

В программе реализованы планый разгон и плавное торможение, что позволяет работать двигателю без пропуска шагов.

Движение не равноускоренное, т.е. вместе с изменением скорости изменяется и ускорение, это связано с упрощенной реализацией разгона/торможения, но не смотря на указанные особенности шаги не пропускаются, двигатель работает стабильно.

Файл «test_step5.ino»

Файл «step_motor5.h»

Ниже приведена диаграмма разгона торможения шагового двигателя по программе test_step5.

После анализа test_step5, я решил попробовать реализовать программу, которая разгоняет двигатель равноускоренно. Это было реализовано в программе test_step6, а вернее в step_motor6.h.

Файл test_step6.ino существенных изменений не получил.

Значительных улучшений при равноускоренном вращении я не получил, усложнился алгоритм расчета, пришлось в связи с влиянием времени расчета на шаг, включить расчет внутрь шага, т.е. расчеты производятся во время шага, а не после. Ускорение можно менять изменяя константу #define ACCELERATION_START 6000 // Стартовое ускорение шаг/Сек2.

Что такое шаг шагового двигателя

Часы работы: пн-пт с 9.00 до 18.00

Линейные направляющие шарикового типа. Подразделяются по назначению: для восприятия высоких нагрузок; бесшумной и плавной работы; для восприятия высоких моментных нагрузок.

¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯ Доступны на складе в Москве: HGH15 ÷ HGH65, HGW15 ÷ HGW65. Рельсы HGR55 и HGR65 поставляются целиковые; EGH15 ÷ EGH25, рельсы поставляются целиковые.

Тип привода: ШВП, зубчатый ремень. Двигатель переменного тока: сервопривод или шаговый двигатель, мощность: 30Вт

750Вт. Тип крепления двигателя к переходному фланцу: прямое, снизу, слева, справа. Макс ход: 3000 мм (ременный привод), минимальный ход доступен в сериях КК, КА и КЕ меньше, чем 100 мм.

Линейные направляющие роликового типа обеспечивают высокую жесткость системы.

¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯ Доступны на складе в Москве: RGW30CC, рельсы поставляются целиковые.

Шарико-винтовые передачи HIWIN отличаются точным ходом с малыми потерями на трение, нуждаются в небольшом движущем моменте и обладают высокой жесткостью при плавности хода.

¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯ Доступны на складе в Москве:
Винт ШВП — Ø8, шаг — 2.5, гайка — тип RSI
Винт ШВП — Ø10, шаг — 2.5, гайка — тип RSI
Винт ШВП — Ø10, шаг — 4, гайка — тип RSI
Винт ШВП — Ø12, шаг — 4, гайка — тип RSI
Винт ШВП — Ø16, шаг — 5, гайка — тип FSI
Винт ШВП — Ø16, шаг — 10, гайка — тип FSI
Винт ШВП — Ø20, шаг — 5, гайка — тип FSI
Винт ШВП — Ø20, шаг — 10, гайка — тип FSC
Винт ШВП — Ø25, шаг — 5, гайка — тип FSC
Винт ШВП — Ø25, шаг — 10, гайка — тип FSC
Винт ШВП — Ø32, шаг — 5, гайка — тип FSC
Винт ШВП — Ø32, шаг — 10, гайка — тип FSC
Винт ШВП — Ø40, шаг — 5, гайка — тип FSC
Винт ШВП — Ø40, шаг — 10, гайка — тип FSC

Компания HIWIN предлагает асинхронные сервомоторы и шаговые двигатели, которые в сочетании с производственной линией HIWIN являются лучшим решением для преобразования вращательного движения в поступательное.

Линейные двигатели HIWIN с прямым приводом — готовое к использованию решение. Линейные двигатели способны быстро ускоряться и работать при высоких скоростях, обеспечивая при этом непревзойденную точность и прецизионность.

HIWIN предлагает смазочные материалы для все условий применения, таких как общего назначения, тяжелой нагрузки, высокоскоростные условия работы, и т.д. Смазка HIWIN доступна в различных объемах и упаковке.

Подписка на новости

ШАГОВЫЕ МОТОРЫ

Шаговые моторы HIWIN — это двухфазные шаговые бесколлекторные двигатели постоянного тока. Шаговые двигатели применяются в качестве управляемого электропривода в станках с ЧПУ, не требующих высоких скоростей вращения. По сравнению с сервоприводом, шаговый привод не имеет встроенного датчика обратной связи, а управление двигателем задаётся количеством шагов или половин шагов при заданном направлении вращения до точки позиционирования. Стоимость шаговых приводов гораздо ниже стоимости сервоприводов и поэтому они используются, как правило в станках с малой и средней производительной мощности. В этом разделе Вы сможете посмотреть и сохранить техническую информацию по характеристикам шаговых двигателей HIWIN.

Шаговые двигатели Hiwin (ENG, 1.0Mb)

Скачать
Открыть

Шаговые двигатели HIWIN выпускаются в двух типоразмерах — ST40 и ST55. Шаговые моторы HIWIN могут иметь как одинарный, так и двойной консольный вал. Стандартные модели шаговых двигателей HIWIN могут выпускаться с минимальным физическим (аналоговым) разрешением шага — 1.8 и 0.9 градусов. В зависимости от требуемых точностных показателей заказчика минимальный физический шаг поворота двигателя может быть дискретизирован методом деления на величину кратно 2 (1/2, 1/4, 1/8. ). Такую функцию может обеспечить блок управления (драйвер) двигателя в микрошаговом режиме работы. Движение ротора двигателя осуществляется за счет последовательного включения обмоток фаз двигателя в определённом порядке в зависимости от требуемого направления вращения.

Драйверы для шаговых двигателей Hiwin (ENG, 1.7Mb)

Скачать
Открыть

Драйверы для шаговых двигателей HIWIN. Драйверы или блоки управления для шаговых моторов HIWIN необходимы для работы и управления шаговыми двигателями. Предназначены для управления двухфазными шаговыми двигателями (6 контактов). Обеспечивают функцию микрошагового режима работы. Величина постоянного тока на выходе 0.2-2A.

Двигатели постоянного тока Hiwin (ENG, 2.0Mb)

Скачать
Открыть

Коллекторные двигатели постоянного тока HIWIN. Двигатели постоянного тока HIWIN могут используются в качестве привода в простых задачах, например в качестве стеклоподъёмников, привод жалюзей, привод выдвижных дисплеев, привод люков автомобилей и моделестроении. Коллекторные двигатели (DC-моторы) отличаются простой конструкцией, что позволяет их использовать повсеместно в быту и промышленности. Двигатели постоянного тока HIWIN имеют напряжение питания от 12 до 24 В, диапазон мощностей от 43 до 70 Вт. Также двигатели постоянного тока могут быть снабжены зубчатой передачей для повышения выходного крутящего момента и энкодером для обратной связи в системе электроснабжения.

Полный каталог по двигателям вращения Hiwin (ENG, 7.5Mb)

Скачать
Открыть

В данном разделе Вы сможете посмотреть и сохранить полный каталог по двигателям вращения Hiwin.

Опросный лист для заказа двигателей вращения Hiwin (ENG, 0.6Mb)

Скачать
Открыть

Для оптимального предложения и подбора двигателя Вы можете сохранить опросный лист для заказа двигателей вращения Hiwin.

Контактная информация:

Arduino.ru

Как узнать кол-во шагов у шагового двигателя?

Есть двигатель, на 12В, 4-е вывода, 2 обмотки, по 25Ом

Вот накидал на основе примера простенький скет, им и экспериментировал

Читать еще: Шумно работает двигатель дизель

Подключаю через плату на L298N, питание подаю от аккума на 12В

Но толком ничего от движка добиться не могу. Или вращается быстро, но никакого момента, или дергается.

И сильно греется.

Вопрос. Можно как-то узнать кол-во шагов, на которое он расчитан?

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Воспользуйтесь библиотекой AccelStepper, что бы не заниматься считанием шагов.
На самом шаговике обычно пишут или количество шагов на 360 градусов или количество градусов в одном шаге.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Ну и проверьте правильность подключения драйвера и диоды не забудьте поставить.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

На самом движке ничего не написано. Вернее мне он достался без крышечки. На ней наверное шильдик был.

Драйвер уже по всякому включал.

На библиотеку AccelStepper только сегодня наткнулся. Попробовал с ее примерами позапускать. Крутиться, скорость меняется.

Но тяги почему-то нет.

«что бы не заниматься считанием шагов» — поясните плиз, что Вы имеете ввиду?

Я только начинаю изучать Ардуино. Не пинайте сильно за глупые вопросы 🙂

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Что бы нормально работала библиотека Stepper нужно указывать количество шагов на оборот — Stepper stepper(STEPS, 8, 9, 10, 11); в случае с AccelStepper ничего не нужно. А тяги нет из-за того что при 12В и 250Ом ток составляет всего 50мА.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Поизучаю завтра AccelStepper

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Да ошибся. Получается 480мА в принципе тяга должна быть нормальная.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Все равно чего-то с этим движком не получается.

Ради интереса подключил шаговик от флоппика — все ок. Пальцами вал с трудом удерживаю.

Двигатель вот такой. Обмотки — крест-накрест звоняться.

Экспериментировал вот с этим скетчем. Пробовал и HALF и FULL

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Купите нормальный шаговый двигатель и осваивайте его. А сейчас вы мучаетесь с неизвестным мотором и толку от этого не будет.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Спасибо за совет. Но. Если бы так все просто было.

Это двигатель от подъемного механизма монитора от авто (БМВ Х3).

Делаю CarPC. Другой двигатель туда очень проблематично приспособить. Место ограничено. Крепление. Шестерни..

На нем вобще стояла своя небольшая плата управления. Управлялась по SPI интерфейсу.

Но ее оживить не удалось. Может ума конечно не хватило

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

А почему вы указали HALF4WIRE если у вас двигатель без центральных отводов? Так проинициализируйте:

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Инициализировал вот так:

А HALF — уже просто для опытов пробовал

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Так может этот двигатель так и должен работать и должно у него быть сильной тяги.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Должна. Иначе как он монитор-то поднимет? Счас еще гляну про микростеп.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Инициализировал вот так:

Так можно инициировать только если у вас используются те же пины, чтот указаны в библиотеке AccelStepper.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Ну естественно те же самые 🙂

Вобщем заказал Adafruit Motor/Stepper/Servo Shield. Буду пробовать с ним

Еще вопросик. Подаю на одну обмотку 12 В. По идее, это будет «удержание».

Вал дергается, занимает определенную позицию — и почти без усилий его поворачиваю. Назад не возвращается.

Делаю такой же опыт с движком от флоппика — пальцем не могу провернуть.

Двигатель от флопика почти в три раза меньше.

Что бы это значило?

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Значит все как я вам выше написал — так и должен работать.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Угу. Только шестерня привода, даже без монитора, не двигается с места.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Кстати, пропуски шагов могут быть именно из-за отсутствия инерции нагрузки на валу двигателя.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Да вот сейчас собрал все. Только без монитора. Не едет. Посмотрел осцилом картинку на выводах обмоток

Она такая и должна быть? Т.е. фазы накладываются одна на другую?

Скетч из 7-го сообщения, только FULL4WIRE, ну и со скоростью играл, не помню уже, что ставил

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

А вы уверены что это шаговый двигатель? Мне он издали напоминает двигатель переменного тока.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

На плате, что стояла на двигателе драйвер L9935

Да и 4-ре вывода — как-то слабо с переменником сочетаются. И как с помощью двигателя переменного тока, можно управлять позицией монитора? Он не только открывался, но и под разными углами мог устанавливаться

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Тогда да — видимо шаговый. L9935 именно для биполярников помоему.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Так видно же, что биполярный. 4 вывода, две обмотки. Но вот как он гад управляется.

Не думал, что с ним такие сложности возникнут

Да. Что еще заметил. Если его долго мучать, он нагревается, и. У него растет момент!

Думал даже, что L298N вышибло. Но покупал сразу две платки. Подкинул вторую — такая же картина

Наверное я всеж правильно заказал плату Adafruit. Стандартными средствами — ничего наверное не добиться.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Вы местами провода («полюсацию») каждой из обмоток пробовали менять? Все комбинации перепробовали?

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

И попробуйте вот такой пример

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Да, с проводами — баловался по всякому.

За пример — спасибо. Завтра попробую

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Спасибо огромное за пример! Он помог найти проблему. Она оказалась банальнейшей. Даже стыдно писать, в чем проблема.

Вал двигателя прокручивается относительно коллектора. Т.е. его сорвало внутри.

Сколько крутил — не чуствовал, что он внутри вертиться.

От нагрева — видимо подклинивал — и момент увеличивался (как я писал выше)

Теперь вот надо придумать как его закрепить.