Naza как запустить двигатели

Часть 9. Настройка полетного контроллера DJI NAZA

В последней статье цикла рассмотрим базовые настройки полетного контроллера после которых вполне можно начать свой первый полет.

Установка программного обеспечения

Полетный контроллер DJI NAZA очень прост в работе. Его установка и настройка очень проста, и летает он при этом очень стабильно. С другой стороны он полностью закрыт и вы не сможете переделать или дополнить его функции. Но! До настройки полетный контроллер не знает, чем он управляет, и полететь без предварительной настройки никуда не получится.
Перед настройкой обязательно снимите винты!
Для настройки скачайте и установите программу Naza-M Assistant Software v2.20. Подайте питание на коптер и подключите полетный контроллер по USB.

Настройка

В стартовом окне запуска вы увидите основные настроенные параметры:

Стартовое окно NAZA Assistant

Перейдите сразу в меню Basic на вкладку Aircraft. На этой вкладке необходимо произвести выбор коптера:

Выбор типа коптера

У нас X-коптер, который летает развалом вперед. Обратите внимание на направление вращения двигателей. Оно должно строго соответствовать! Для проверки есть функция Motor Test. Она позволит на малый промежуток времени с небольшим газом запустить двигатели по отдельности.
Убедитесь, что винты сняты, все подключено корректно и нигде ничего не задевает. Нажмите кнопку Motor Test, подтвердите, что все подготовительные операции выполнены и вы увидите следующее окно:

Вы можете понажимать кнопки и проверить корректность работы двигателей.
На вкладке Mounting задаются параметры установки GPS-антенны. У нас нет GPS-модуля, так что мы пропускаем эту вкладку.
Перейдите на вкладку RC. Здесь вы сможете настроить параметры системы радиоуправления.

Здесь можно проверить работу системы радиоуправления. В центре экрана вы видите монитор стиков. Включите пульт и подвигайте стиками — ползунки должны двигаться в соответствии с вашими командами.
Диапазон сигналов пульта необходимо откалибровать. Для этого в поле Command Stick Calibration нажмите кнопку Start. Когда начнется процесс калибровки вам нужно будет покачать стики между крайними положениями и нажать Stop. После этого установите все стики в среднее положение и убедитесь что все ползунки тоже встали в среднее положение.
В этом окне есть ещн мониторы дополнительных каналов. Их можно использовать для регулировки параметров управления, режимами управления и т.д. Мы эти функции не используем.
На следующей вкладке Gain можно настроить остроту управления аппаратом.

Basic Gain — реакция на стики по всем четырем каналам. Чем больше, тем резче будет коптер отрабатывать команды.
Attitude Gain — скорость реакции на внешний воздействия. Например, на дуновение ветра. Чем больше, тем интенсивнее коптер будет возвращаться на удерживаемую позицию.
Remote Adjust — удаленная настройка. Позволяет при использовании дополнительного канала управления подстраивать коэффициенты с пульта.
При первом полете рекомендуется оставить все эти коэффициенты без изменения. Со временем, вы наберетесь опыта и подстроите их под себя.
На этом выставление основных настроек закончено и вы можете приступить к первым полетам!
Как обычно, ссылки на остальные статьи цикла:
Часть 1. Что такое квадрокоптер
Часть 2. Элементы квадрокоптера
Часть 3. Все об аккумуляторах для квадрокоптеров
Часть 4. Рама квадрокоптера
Часть 5. Подсветка коптера
Часть 6. Подключение элементов квадрокоптера
Часть 7. Настройка пульта Turnigy9x для коптера
Часть 8. Настройка регуляторов оборотов бесколлекторного двигателя
Часть 10. Гиростабилизированный подвес для камеры SJ4000

Настройка Naza M Lite и V2

Первое, что стоит сделать, если у вас младшая версия Naza — это перепрошить ее до возможностей старшей версии, как это сделать смотрите в статье Апгрейд Naza Lite до Naza V2.

Так же не лишнем будет скачать инструкцию для Naza тут.

Настройка
В стартовом окне запуска вы увидите основные настроенные параметры:

Перейдите сразу в меню Basic на вкладку Aircraft. На этой вкладке вы выбираете тип вашего мультикоптера. Базовый X тип обозначен красной рамкой.

Обратите внимание на направление вращения двигателей. Оно должно строго соответствовать! Для проверки есть функция Motor Test. Она позволит на малый промежуток времени с небольшим газом запустить двигатели по отдельности.

Убедитесь, что винты сняты, все подключено корректно и нигде ничего не задевает. Нажмите кнопку Motor Test, подтвердите, что все подготовительные операции выполнены и вы увидите следующее окно:

Внимание! Все проверки проводятся только со снятыми пропеллерами! Иначе можно получить реальную травму. Если какой то двигатель вращается в противоположную сторону — то поменяйте подключение 2-х проводов от двигателя к регулятору оборотов (ESC) между собой, это штатная процедура.

Читать еще:  Холодный пуск инжекторных двигателей

На вкладке Mounting задаются параметры установки GPS-антенны.

Полетный контроллер должен располагаться в геометрическом центре, там же должен быть центр тяжести (ЦТ). GPS антенну можно отнести вбок, тогда для нее задается смещение. Если антенна стоит над центром тяжести — то задаем только высоту Z.

Квадрокоптер может летать и имея смещенный ЦТ, но для первых полетов и настройки — сбалансируйте с помощью дополнительного груза.

Перейдите на вкладку RC. Здесь вы сможете настроить параметры системы радиоуправления.

Здесь можно проверить работу системы радиоуправления. В центре экрана вы видите монитор стиков. Включите пульт и подвигайте стиками — ползунки должны двигаться в соответствии с вашими командами.

Диапазон сигналов пульта необходимо откалибровать. Для этого в поле Command Stick Calibration нажмите кнопку Start. Когда начнется процесс калибровки вам нужно будет покачать стики между крайними положениями и нажать Stop. После этого установите все стики в среднее положение и убедитесь что все ползунки тоже встали в среднее положение.

В этом окне есть мониторы дополнительных каналов. Их можно использовать для регулировки параметров управления, режимами управления и т.д.

На следующей вкладке Gain можно настроить остроту управления аппаратом.

Basic Gain — реакция на стики по всем четырем каналам. Чем больше, тем резче будет коптер отрабатывать команды.

Attitude Gain — скорость реакции на внешний воздействия. Например, на дуновение ветра. Чем больше, тем интенсивнее коптер будет возвращаться на удерживаемую позицию.
Remote Adjust — удаленная настройка. Позволяет при использовании дополнительного канала управления подстраивать коэффициенты с пульта.

При первом полете рекомендуется оставить все эти коэффициенты без изменения. Со временем, вы наберетесь опыта и подстроите их под себя.
На этом выставление основных настроек закончено и вы можете приступить к первым полетам!

Проблемы полетов с Naza M Lite и V2

Иногда встречаются проблемы в полете, вот как их решить.

  • Если квадрокоптер с NAZA «унитазит» — то это от того, что компас стоит не параллельно контроллеру/оси мультикоптера. Если унитазит по часовой стрелке нужно повернуть компас чуть влево, если против — чуть вправо.
  • Если вы отпустили стик, а квадрокоптер продолжает движение — то добавляем Basic Gain.
  • Если квадрокоптер дрейфует — то увеличиваем Attitude Gain.

Naza как запустить двигатели

У меня самозатяжные, даже если я их не затяну то они сами затянуться

не скажите, если их не затянуть, хотя бы от руки, то в небе при перегазовке он открутится, проверено))

Доброго дня всем!
Есть вопросик один…
Коптер проседает.
При движении вперёд, с постоянной скоростью, как в gps так и в atti, после 30 — 50 метров бросаю стики… Коптер продолжает двигаться некоторое время по инерции прямо и, перед тем как остановиться, теряет до двух метров высоты. При движении задом или боком такого не происходит, он просто останавливается. Возможно ли, что задувает барометр только при движении вперёд?

Вчера игрался. Ни как.
Если убавляю, начинает дольше останавливаться, после быстрого спуска.
Если прибавляю, то при спуске останавливается моментально, но при движении вперёд — проседает!
По тому и грешу на задувание… Может попытаться как то закрыть назу?

Всем доброго дня. Приобрел практически все что нужно для сборки коптера. При подключении к питанию контроллера Naza M Lite после прохождения теста LED индикатор моргает красным светодиодом. Гдето встречал, что должен моргать желтый светодиод. При подключении к компьютеру Win7 не могу установить драйвера. Ошибка в inf. файле. Проверку подписи и антивирус отключаю, определяется как DJI CONTROLLER. Подскажите, пожалуйста, какой светодиод должен моргать и какие варианты установки могут быть.

Вы не поверите. Отключился провод идущий к леду. Выдернулся из назы. Вероломно, без объявления войны. Как Адик… Шутю. Видимо, в полёте есть какая то движуха рамы, при перемещении груза. Груз, в принципе не большой, около полукилограмма, но — факт есть факт. Сегодня коннектор отключился во второй раз. Первый раз я подумал, что в результате каких то моих телодвижений, я сам подвытянул коннектор леда. Летал, как ни в чём не бывало, как вдруг — вижу что лед ни как мне не симафорит… Сажаю вентилятор, вижу что коннектор снаружи. Подтолкнул и полетел дальше. Сегодня попал второй раз. Может стоит как то закрепить коннекторы? Рама — передел из китайской. Такой миленький франкинштейн, из двух пластин фольгированного текстолита и лучей из аллюминиевого профиля. Я как то выкладывал фото. Видимо — конструкция гуляет. Придётся что то колхозить.
п.с.
Почитал и вижу, что сообщение — в принципе — не для назовской ветки. Тобишь — оффтоп. Звиняйте!

Читать еще:  Шумы при работе двигателя автомобиля

Я всё провода закрепил маленькими хомутами прям на раму…Ни разу не вылетали, но есть опасность при падении или ударе оборвать провод…

На второй странице темы: NAZA-M LITE колега спрашивает

Коллеги, не могу установить драйвер… Win7x64Pro русская. Делаю по инструкции:1. Подключил питание на ВЕС2. Штатным кабелем подключил к компу3. Запустил программу установщик драйвераДальше такая картина… Установщик спрашивает подключено ли устройство. Жму кнопку Да. Что-то устанавливается, в конце установки появляется окно командной строки и поверх него окно установки устройств. После нажатия кнопки Далее, появляется окно, в котором текст в табличке: слева имя драйвера, справа “Не требуется(нет устройств для обновления)” Само железо работает так: при подключении батарейки ВЕС мигает всеми цветами (тестируется) и переходит к быстрому желтому (приемник не подключен)После подключения к компу мигание прекращается, светодиод ровно горит тусклым зеленым несколько секунд и гаснет совсем. Если выдернуть кабель из компа — опять быстрое желтое. Вставить.

У меня быстрый красный. В инструкции ответа не нашел. Мне нужно определиться, котроллер годен или нет.

Сага о коптерах, часть 2

Коптер собран, что же делать дальше? Как и что настроить? На что обратить внимание?
Попробую ответить на часть этих вопросов применительно к тому набору, который есть у меня сейчас (рама GAUI 500x + мозги DJI NAZA).

Хотел упомянуть полетный контроллер KK Multicopter controller. Так вот, он у меня тоже есть 🙂 Брал тут. Заказывал значительно раньше, чем NAZA, но т.к. он пришел позже нее, то до сих пор его ни разу не включал. Попробовав полетать на NAZA в manual режиме, понял, что без функции автогоризонта и удержания высоты, буду летать еще не скоро 🙁

После сборки коптера необходимо:
1. Откалибровать регуляторы двигателей
2. Настроить радио-пульт
3. Откалибровать полетный контроллер и настроить его на пульт

Регуляторы и бесколлекторные двигатели
Когда я окунулся в тему коптеров, для меня были очень удивительным открытием бесколлекторные (brushless) двигатели. Удивляли многим — и высоким КПД (более 90%. ), и высокой удельной мощностью, и, наконец, очень хитрыми системами управления, которые обеспечивают работу двигателей в оптимальном режиме. Конечно, я до этого знал принципы работы таких двигателей (спасибо родному университету), но как-то не задумывался об их характеристиках. А тут такое прозрение 🙂 Материалов по данной теме в интернете достаточно (например, вот), поэтому я остановлюсь только на том, что важно для нашей темы.

В квадах применяются в основном трехфазные бесколлекторные двигатели с вращающимся корпусом, так называемые outrunner. При этом они применяются без датчиков положения вала. Положение высчитывается контроллером (ESC) по изменению тока при прохождении магнитов над обмотками. Таким образом, к двигателю от контроллера идет всего три провода — на три фазовые обмотки двигателя.

Контроллер, в свою очередь, соединяется с мозгами (или приемником, об этом — далее) при помощи стандартного трех-проводного кабеля, используемого для серво-приводов, и управляется сигналами ШИМ частотой от 50 до 500 Гц (чем быстрее — тем лучше). Бывают, правда, коптеры, вернее пилотные контроллеры, которые работают иначе и требуют других контроллеров двигателей, управляемых не при помощи ШИМ, а, например, I2C.
Для поиска в интернет-магазинах контроллеров и двигателей нужно знать всего несколько заклинаний: ESC, brushless, outrunner. Наиболее важная характеристика контроллера — номинальный ток, двигателя — количество оборотов на вольт (KV). В коптерах применяются контроллеры начиная от 10А номинального тока и двигатели от 500KV (для тяжелых много-винтовых аппаратов) до 2000KV и более (для легких микро-коптеров). Чем меньше KV — тем больше диаметр винтов может быть и тем на больший ток необходимы контроллеры. Также на ток влияют выбранные аккумуляторы — при прочих равных условиях выбор аккумулятора с более высоким напряжением (3S, 4S и выше) влечет за собой уменьшение тока на контроллерах.

Для корректной работы связки передатчик-приемник-мозги-контроллер-двигатели необходима процедура калибровки всех связей. Приемник и передатчик обычно уже связаны между собой и калибровки не требуют. Интеллекта полетного контроллера достаточно, чтобы не вносить искажений в сигналы приходящие от приемника и после обработки аккуратно выдавать их контроллеру двигателя. А вот как будет реагировать контроллер на эти сигналы — большой вопрос. Именно эту связь и приходится калибровать. Кроме того, зачастую у самих контроллеров двигателей существует возможность изменения параметров.
Параметры контроллеров программируются двумя путями: при помощи карт программирования, которые выпускаются производителями контроллеров к своим контроллерам, и при помощи радио-пульта. Для моих контроллеров доступен только второй путь.

Читать еще:  Шкала температуры двигателя газель

Настройка контроллеров
Для настройки параметров необходимо подключить приемник напрямую к контроллеру (или сразу ко всем контроллерам, которые вы планируете настраивать) к третьему каналу, т.к. к каналу «газа» (throttle, на пульте это — единственный стик, который не подпружинен и остается в том положении, в котором вы его оставили, на моем пульте он — слева). Включить передатчик, установить ручку газа в максимальное положение и после этого включить приемник и контроллер двигателя. Двигатель при этом должен быть подключен к контроллеру, т.к. он при калибровке и установке параметров выполняет роль динамика «пищалки». При включении двигатель издаст писк и через некоторое время контроллер перейдет в режим программирования параметров.
Далее для каждого типа контроллеров процедура своя, но принцип тут один — контроллер перебирает изменяемые параметры, сигнализируя об этом писком, при необходимости изменения какого-либо параметра передвигая ручку газа в разные положения и дожидаясь подтверждающего пищания проходим по всем параметрам. Ключевые для коптеров:
1. Break — в положение OFF (или 0%). Отключение принудительного торможения двигателя.
2. Timing — в положение Middle или High. Я оставил в Middle, проверяется просто — пытаемся придержать вращение двигателя, если синхронизация не срывается и развиваемый им момент хороший — это оно самое
3. Тип и напряжения аккумуляторов — поставить в соответствие со своими аккумуляторами
4. Cutoff mode — я установил в положение off (none), т.к. для контроля напряжения аккумуляторов у меня есть еще две системы: встроенная в NAZA + подключенная на балансировочный разъем батареи пищалка (типа вот такой). Мне так удобнее и безопаснее.
(Остальные параметры, относящиеся к cutoff, будут уже нерабочими, т.к. мы эту функцию отключили)
5. Start mode — установить в Normal. Режим запуска двигателей, для коптера бывает важен мгновенный запуск, особенно когда падаешь метров с 20 🙂
6. Governor mode — установить в OFF (или 0%)
Не все из этих параметров присутствуют во всех контроллерах двигателей, части может и не быть (например, у меня нет governor).

Калибровка контроллеров
Итак, параметры выставлены. Теперь переходим к процедуре калибровки.
Начальные шаги такие же, как в настройке: подключить приемник напрямую к контроллеру, выставить газ на передатчике в максимум и включить приемник и контроллер. При этом после первых писков контроллера необходимо сразу перевести ручку газа в минимум, контроллер должен еще раз попищать и перейти в рабочий режим (возможно, что для каких-то контроллеров эта процедура будет другая, тут можно только посоветовать читать инструкцию к ним). Теперь, если все получилось, можно попробовать ручкой газа поуправлять двигателем: в минимальном положении вращения быть не должно, в максимальном — понятно максимум обротов. Попробуйте аккуратно через тряпочку попробовать придержать двигатель, на любых оборотах должно быть ощутимое вращение (момент) в нужную сторону, после отпускания двигатель должен начинать сразу же вращаться.
По сути, после калибровки контроллер запоминает сигналы ШИМ, идущие к нему от приемника, вернее самые главные параметры для управления — минимальное и максимальное заполнение ШИМ сигнала и использует эти параметры в дальнейшем. Если вы замените приемник или контроллеры двигателей, то калибровку необходимо будет повторить. Эту процедуру нужно проделать для каждого контроллера.
Все, теперь можно подключить все как было, т.е. приемник к мозгам, а мозги — к контроллерам.
И перейти к настройке мозгов. Но сначала более подробно разберемся с радио-пультом, т.к. без понимания какие крутилки и ручки на нем нужно будет крутить, как их настроить и что они регулируют мы никуда не придем…
Но это — в следующей статье.
А пока… в комментах к предыдущей статье просили видео — их есть у меня 🙂

На видео — один из первых полетов в условиях порывистого, но несильного ветра. Не очень успешно пытаюсь совладать с девайсом, в конце он меня побеждает (минус 3 винта), но я это вырезал, чтобы не пугать начинающих пилотов :-))

Ссылка на основную публикацию
Adblock
detector